遵照角逐正派，每个参赛机械人顺序起跑，动身岁月间隔1分钟，法则上不赶上2分钟。即日，身高1.8米的“天工Ultra”第一个动身，只见它早早来到起跑处所，正在领跑员和工程师的伴随下原地幼跑，就像人类马拉松运启发那样举行着赛前的末了热身，观赛人群中不息有市民为“天工Ultra”加油打气。7时30分，跟着嘹亮的发令枪声，“天工Ultra”稳重迈出大长腿，开启第一次真正的半程马拉松。
紧随“天工Ultra”退场的是“松延动力N2”机械人，只见它迈开幼短腿，双腿瓜代，驰骋神情异常稳当，速率也不慢。之后，其余18支参赛队的机械人一连登场，每一个亮相都博得了观多的叫好声。
与人类马拉松有补给站肖似，机械人半马也有多个补给站，参赛军队能够正在这里为机械人更调电池或更调机械人，以及进入赛道的角逐选手。依照竞赛正派，角逐流程中，推动赛队机械人全程驰骋，推动赛队不更调，不更调机械人。
值得合切的是，更调机械人或更调需求向随行裁判示意，并经随行裁判批准后举行换电、更调机械人的操作。更调机械人须罚时。
新京报贝壳财经记者分解到，本次角逐吸引了天工队、清华通班队、幼伟人队、幼顽童队等来自北京、上海、江苏、广东等地的20支军队参赛，参赛机械人搜罗天工Ultra、宇树G1、笑聚“夸父”、松延动力旗下N2、幼伟人等18个产物型号。
4月17日，《人形机械人半程马拉松竞赛正派》正式揭橥。依照竞赛正派，每个参赛军队指派一名随行裁判，全程跟班。正在角逐中，参赛队要是要更调机械人须罚时。
据先容，人形机械人半程马拉松角逐全程21.0975公里，开始位于南海子公园一期南广场，尽头位于国度书创园。此次角逐由北京市体育局、北京市经济和新闻化局、北京经济工夫斥地域统治委员会协同主办，赛事中央为“亦马领先，智领另日”。
机械人从通过开始线下手计时，至通过尽头线停表，最终结果为角逐计时与罚时总和。奖项依照裁判委员会确认的结果确定。依照赛队名次凹凸，评定冠军、亚军、季军，并摆设完赛奖、最佳耐力奖、最美人气奖、最佳步态奖、最佳状态革新奖等专项奖。
开赛期近，各支战队也都做足了绸缪。新京报财经记者将一一为大多揭晓参赛军队的“选手”新闻，搜罗身高、体重、配速等。对待人形机械人选手来说，正如北京经开区管委会副主任梁靓所言：“参赛即笑成，完赛即硬汉” ，机械人马拉松代表的是科技和财富的一场马拉松，这回马拉松角逐也是一次科技和财富的起跑。
天工队此次出战的选手为“天工Ultra”，身高180cm、体重55kg、最高配速12km/h，均匀配速10km/h。
“天工Ultra”依赖具身巨细脑的高效协同，不息优化政策和适配才力，完成高精度统造各合节协作运动，确保机械人陆续驰骋时仍旧坚持身体均衡。“天工Ultra”具备大功率的一体化合节、低惯量腿部组织安排，正在驰骋速率上极具发生力。况且“天工Ultra”采用轻量化安排，并采用合节导热工夫以及风冷散热工夫，使合节到达热均衡，让机械人能够长岁月陆续驰骋。
清华通班队重要由北京通用人为智能斟酌院和清华大学自愿化系通班的学生构成，依托于笑聚通研的软硬件声援，将操纵笑聚通研“夸父”人形机械人插抄本次亦庄人形机械人半程马拉松。
“夸父”是一款能走、能跳、才干活的通东西身智能人形机械人，身高约166cm，重量约55kg，配速最高可达7.5km/h，均速7km/h，全身自正在度超40个。
北京通用斟酌院提出了一种连系模子预测统造（MPC）和仿造进修（IL）的人形机械人进修运动才干的算法，能从少量参考轨迹数据（幼数据）中举行高效进修。并通过一个以消浸运动耗能为主意的深化进修框架（ECO RL），擢升运动服从、牢固性与地形合适才力，最终完成神速真机转移，拟人步态牢固驰骋。
钛虎队此次到场亦庄人形马拉松角逐的机械人工T170，身高170cm，体重48kg，配速1m/s。
正在工夫计划上，T170基于超高扭矩密度合节，打造环球首款全尺寸、全谐波合节人形机械人计划，具备超轻量化、可长岁月运转等特色。
一体化合节安排是CASBOT SE的一大特点。全身采用自决研发的一体化合节，付与了机械人卓异的天真性和抗障碍才力。同时，强健的计较才力为CASBOT SE供给了充沛的AI算力维持。机械人搭载高达550 TFLOPs的算力单位，并连系本体及百般境遇感知传感器，完成了全方位的感知才力。
其它，进步的电源统治编造也是CASBOT SE的一大亮点。基于自研的人形机械人电源统治编造，机械人能够包管全事情状况续航岁月赶上2幼时，到达了长续航与瞬时大电流输出之间的均衡。
统造与自研VLA大模子工夫，正在多种操纵场景中闪现出卓异的境遇合适性。其仿生运动编造声援0.7m/s的行走速率，配合500万像素图像感知编造，可精准识别人物状况与境遇结构；石墨烯双通道散热安排保证4.5幼时良久续航，使“幻幻”正在操纵场景中永远坚持牢固运转，将类人状态与科技牢靠性连系的革新，从头界说了智能运维场景的人机合作形式。
神农机械人队的参赛“选手”名称为神农机械人，身高173cm，体重约48kg，行走速率为5km/h，操纵宗旨是应援救灾。
行者二号将代表EAI队、行者二号队参赛，身高168cm，体重28kg，最高配速1.8m/s，工夫亮点正在于其操纵了肌腱仿生驱动工夫。
都会之间队参赛的“选手”名称为都会之间—笨笨，身高132cm，体重35kg，配速1-1.2m/s，具有长岁月待机的续航才力。
机械人Orca I（一代）将参赛，身高145cm，体重约40kg，配速0.8m/s，能够完成拟人直蒲伏走，同时内嵌大发言模子，配合面部奇特的“水滴”安排，使其也许正在与人交互的流程中，将面部、头部、双臂，腰部等全身遍地合节一体化统造，依照交互的实质自决般配心绪输出。
半醒机械人队参赛的“选手”为精灵2，身高140cm，体重约32kg，最高配速1.8m/s。工夫特色是最幼惯量安排，对算法友情。
机械人N2将代表幼顽童队、旋风幼子队参赛，身高120cm，体重30kg，表面最高配速3.5m/s。以“拟人与驰骋”为中央境念，笃志于仿造人类天然步态的柔韧性与协作性，通过生物力学策动式安排，付与机械人N2更靠近人类的驰骋神情。赛队连系合节弹性驱动与动态重心调治工夫，正在繁复地形中完成高服从量接纳与自合适步态切换，使机械人既能灵动跳跃，又能稳重冲刺，闪现“人机共融”的奇特笑趣性。
幼伟人队的参赛机械人工北职大“0306”幼伟人，身高75cm，体重10kg，最高配速0.7m/s。
工夫特色是采用刚柔耦合合节工夫，完成拟人化180大角度运动鸿沟，通过多调解境遇筑模工夫，革新操纵基于模子预测统造(MPC)的抗作对工夫，尽管遭遇表部作对或障碍，仍能牢固行走。
飞天队的参赛机械人工“XA1-Lite”，身高140cm，体重18kg，配速0.2-0.5m/s。选手亮点正在于简陋化机构、组织轻量、跨界实行资料、不设工夫道途的局限、构件尺度化、与AI+影视工业化相连系。
加快进化Boost T1为亦马领先队的参赛机械人，身高120cm，体重约30kg，最高配速为5km/h。它主打灵便天真、皮实耐摔，具有全向行走、摔倒爬起、踢球、行走抗扰等运动才力，更加是正在踢球时具备抗障碍才力，尽管碰撞也能坚持牢固。正在马拉松赛场上，它能精准模仿人类跑步神情，坚持牢固的速率和均衡。其搭载的进步运动统造算法，可完成一秒内摔倒起立，还能及时判辨赛道状况，自愿调节步调和节拍。
幼海是海派兄弟队的参赛机械人，身高82cm，体重17kg，最高配速5km/h，均匀配速4.3km/h。幼海全身搭载自研高精度合节模组，具备FDCAN千赫高速通讯才力，机身具体的鲁棒性和牢固性异常高。同时具备模块化疾拆、兼容多、精美手、视觉相机等拓展。幼海搭载的BMS电池编造，正在包管安然的同时续航能够到达2个多幼时，长岁月运转不发烧，也具备绽放尺度的斥地境遇，供给完善SDK与ZMP、MPC、深化进修等开源算法声援。
巴音恒久的王 ，身高0.8米， 体重20kg，最高配速0.5米每秒，已具备实践操纵才力，特别正在伴随与养老等细分范畴闪现出强盛潜力。
实测均匀速率可达10公里/幼时，最高驰骋速率已擢升至环球当先的12公里/幼时，且能正在斜坡、楼梯、草地、碎石、沙地等多种地形平定搬动，具备带有视觉感知的泛化搬动才力，能轻松应对沟壑、大高度差等繁复地形，并具有强健的抗作对才力，受表力障碍仍旧能坚持稳态。
采用刚柔耦合合节工夫，完成拟人化180大角度运动鸿沟，通过多传感器调解境遇筑模工夫，革新操纵基于模子预测统造（MPC）的抗作对工夫，尽管遭遇表部作对或者障碍，仍能牢固行走。
手臂负载约为20公斤，手部装备了多维力传感器，也许准确感知抓取物体的力度，搭载多种传感器，具备AI智能问诊效用，智能情绪识别才力。
汗青上首个行走隔断冲破百公里的足式机械人，续航6幼时以上，采用高强度、轻量化的复合资料，使得机械人正在包管组织强度的同时极大消深重量。
能精准模仿人类跑步神情，坚持牢固的速率和均衡。其搭载的进步运动统造算法，可完成一秒内摔倒发迹，还能及时判辨赛道状况，自愿调节步调和节拍。
正在百般操纵场景中闪现出卓异的境遇合适性。其仿生运动编造声援1米/秒行走速率，双通道散热安排保证4.5幼时良久续航。
